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96: 和楼天城聊 Robotaxi：学习人类优秀司机，让我绝望

2024年12月25日 · 1:27:58

楼天城在小马智行这次访谈中系统阐述了Robotaxi过去5年的技术变革：L4必须从“Learning by Watching”（模仿学习）转向“Learning by Practicing”（实践学习），以世界模型作为车端模型的训练环境。他提出多个反直觉判断：模仿学习最多只能“像人”，但人类对AI司机的双标要求使像人永远达不到L4；越是优秀的人类司机，越依赖超越传感器数据的经验与直觉，模仿其行为反而是“反向优化”；世界上不存在MPI（接管里程）为1000公里的L2产品，因为那要求人一个月接管一次且始终保持专注，违背人性。小马5年前因此彻底放弃模仿学习，转向生成式数据和闭环训练，从零追赶，前两年“没有任何进展”，承受了巨大压力；他强调决定自动驾驶能力上限的不是车载模型，而是世界模型这一“工厂”的精度。世界模型包括数据生成器、驾驶行为评估体系、高真实性仿真和数据挖掘引擎，其中交互模拟和细粒度指标是核心竞争力。楼天城还明确L2+与L4是两件事：L2以低成本辅助人为目标，用模仿学习没有问题，但无法跨越安全与人性的门槛，做得越好，距离L4反而越远。商业化上，他预计1-2年内可实现成本更优的千台级无人车队运营并转正毛利，净利则要到5万台；而特斯拉如果继续坚持Learning by Watching，转向实践学习仍需时间。

84: 与侯晓迪聊特斯拉 We,Robot：烟雾与现实

2024年10月16日 · 1:08:36

Bot Auto 创始人兼 CEO、图森未来联合创始人侯晓迪与主持人程曼祺复盘特斯拉 We,Robot 发布会，认为马斯克的说法多为 hype：他称 Cybercab 每英里运营成本低于 0.2 美元，但仅电池折旧约 0.15 美元、电力和轮胎各约 0.05 美元，合计已超 0.2 美元，违背物理定律；没有方向盘和踏板更多是操控公众意志，而非技术进展。侯晓迪提出 L4 自动驾驶应统一以 CPM（每英里综合运营成本）为指引，并批评端到端被“意识形态化”：它在最优/平均场景表现尚可，但在最差场景不可解释、难以合规，无法用于 L4；他更认同“世界模型”是 David Marr 提出的中层视觉表征的延续。他还引用 Cruise CEO Kyle Vogt 在发布会前列出的 15 个运营要点，认为这些实打实的细节才是行业下一步需要解决的问题。他还认为特斯拉用 Model 3/Y“Airbnb”式接单短期不可行，责任归属无解；远程操控人车比从 1:3 走向 1:10 可能比外界预期更慢；L5 是永远达不到的地平线，L4 是要挣钱的产品。谈及再创业，侯晓迪表示已融资 2000 万美元，选择休斯敦是为贴近物流运营，并总结图森教训：不要过早扩张，重要的是利润而非收入，计划一年内让全 L4 功能车辆在休斯敦路测。