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148: 它石智航陈亦伦：具身的三道曙光和第一道关卡

2026年1月16日 · 1:25:02

本期嘉宾是它石智航创始人、华为前自动驾驶首席科学家陈亦伦，他向晚点主持人程曼祺提出，具身智能已有三道曙光——强化学习解决运控、大模型做任务规划、端到端解决极端案例，但行业仍卡在第一道关卡：数据。他以当年华为用3万行代码替代200万行代码、2021年做出国内最早端到端自驾的经历说明，算法结构最终会归于简单，GPT最伟大的是“预测下一个token”的训练任务而非架构；三道关卡依次是数据、算法和后训练。具身数据应来自真实场景和真实动作，数据只有世界与人两个源头，他不看好仿真和视频数据，手套加第一视角摄像头比遥操更高效、成本更低，它石已采集约10万小时数据并预言2026年数据大爆发。他还区分了VLA与世界模型的不同用途——前者应对开放世界任务，后者应对与车辆行人交互——认为具身应有自己的基础模型而不是在LLM上长出头；他说端到端虽是行业人人都在说的主流方法，但关键是做出惊艳效果，并判断具身已到Scaling临界点，2027年会出现类似自驾2021年的时刻。落地方面，它石瞄准工业制造中的柔性线束装配；陈亦伦认为具身领域充满硬件、场景、本体、数据与算法的交替组合与协同优化，中国供应链和场景优势会让美国创业者不构成竞争对手。

65: 信仰充值的威力：与逐际动力谌骅聊聊 GTC 和人形机器人新进展 | AI 大爆炸

2024年4月2日 · 1:03:20

本期《晚点聊》邀请逐际动力联合创始人谌骅，他坚定断言人形机器人的“小脑”（运动执行）能力如今已落后于“大脑”和硬件，是AI大爆炸中最值得突破的环节。节目从近期热点切入：Figure AI获得OpenAI、微软、英伟达、贝佐斯6.75亿美元投资，Diffusion Policy等生成式模型提升了机械臂操作的泛化性，让机器人能像人一样洗盘子而不需精确摆放。谌骅回顾自己从博士研究混杂系统最优控制到2022年联合创业的历程，对比波士顿动力自1992年成立以来坚持液压路线，认为起步太早反而受老技术栈拖累，几乎不可能产品化。他也分析中美人形机器人创业差异：中国因供应链优势先火且倾向软硬一体，美国更允许长周期探索，因而有Physical Intelligence这类只做大脑的公司；逐际动力因此同时做人形CL-1、四轮足W1和点式双足P1，以平衡商业化与前沿探索。他还谈到强化学习在机器人运动控制中的爆发发生在最近一年，与Transformer没有直接关系，但大模型带来的“信仰充值”让大家相信数据驱动方法可行；硬件瓶颈和灵巧手是下一步关键，英伟达Jetson在端侧算力领先，而他对机器人“叛变”持谨慎乐观。