伯克利

86: We, Robot-2，清华叉院/星海图许华哲看“Optimus”的门道

2024年10月27日 · 1:05:06

许华哲（清华大学交叉信息研究院助理教授、具身智能公司星海图联合创始人）在《晚点聊》中从特斯拉We, Robot发布会的人形机器人Optimus谈起，阐释遥操作为何重要，并拆解通用具身智能当前的算法进展与创业选择。他认为这次丝滑的遥操作既是远程运力转移的实用价值，也为机器人提供高质量训练数据；从遥操到自主仍需海量数据和模型迭代。节目中他梳理了伯克利AI Research的强化学习传统、2019年ETH让机器狗爬山的标志性工作，以及自己用改进的PPO算法（BPPO）让机器狗在软垫上真实环境学习；他还区分了强化学习、模仿学习与多模态大模型的不同作用。关于形态，星海图选择轮式人形而非双足，是为了聚焦操作能力，因为操作才能改变物理世界、产生经济价值；灵巧手难度不亚于做好整个人形机器人，所以公司现阶段“力出一孔”做移动操作的本体、遥操作和智能。他也讨论了世界模型的定义争议（Sora为何不是、具备动作输入的视频预测才是）、触觉这一被忽视的模态，以及通用机器人面对的数据、模型两大瓶颈；他给出5年工厂大量部署、10年进入家庭的预期，并提醒机器人普及可能让人丧失部分决策权利。